La cúpula de san Pedro fue diseñada por Miguel Ángel a mediados del siglo XVI. La arquitectura renacentista del cinquecento alcanza con esta obra uno de sus momentos culminantes. Pablo III había mandado a Miguel Ángel la terminación de la basílica encomendada por Julio II a Bramante a comienzos del XVI, y éste proyecta una doble cúpula (una interior y otra exterior) según el modelo que ya había realizado Brunelleschi en Santa María de las Flores en Florencia en el XV.
aunque para ello tiene que empezar por reforzar los cuatro pilares que había previsto Bramante en el crucero, sobre la tumba de San Pedro, y que servirían para sostener la enorme cúpula de 42,5 metros de diámetro.
En el exterior, la cúpula, apuntada para darla mayor elegancia, está recorrida por unos nervios que, además de la función técnica, sirven para embellecer, con la articulación del espacio, una superficie que de otra forma sería demasiado monótona, ya que no hay alternancia de materiales como en Santa María de las Flores. La obra estaría rematada con una linterna, que la estiliza algo más.
El tambor sobre el que se levanta la cúpula está decorado con columnas pareadas entre las ventanas, y este punto es sumamente importante, que sirven para tapar las pilastras, elementos funcionales o estructurales necesarios para el sostenimiento de la misma pero poco estéticos. La alternancia de frontones triangulares y semicirculares sobre las ventanas y las gruesas guirnaldas decoran este exterior. Con todos estos elementos se crea un juego de luces y sombras muy típico de Miguel Ángel, ya que revela una concepción escultórica del espacio, y que tendrá una enorme repercusión futura. Si bien hasta ahora el modelo de cúpula para el Renacimiento será la de la catedral de Florencia, en adelante, para todo el Barroco, lo será esta del Vaticano.
Miguel Ángel no puede ver la obra terminada pues muere antes. Giacomo della Porta, sin variar apenas los plante del maestro, le dará el empuje final dotándola de una línea más aguda que la proyectada inicialmente por Miguel Ángel. Domenico Fontana, finalmente, agregará la linterna.
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